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Please use this identifier to cite or link to this item: http://ir.hust.edu.tw/dspace/handle/310993100/1582

Title: 多足步行機器人的設計製作與步行控制
Authors: 廖奕霖;林弘家
Contributors: 修平技術學院電機工程系
Keywords: 多足機器人;運動學;行走步態
Date: 2008/12/18
Issue Date: 2009-03-18T12:09:25Z
Publisher: 修平技術學院
Abstract: 本專題是在研究六足仿生機器人的概念與控制，機器人是由一個主體與六足所組成，每足具有三個自由度，整體共十八個自由度。規畫出動作，包含前進、後退、轉彎、以及一些表演的動作，也利用感測器感測障礙物與聲音，另一方面研究出六足機器人的步態分析以及運動學，並且利用Matlab來模擬足端位置。採用CM-5的中央控制模組來建造機器人，基本上就是將不同的運動關節(Dynamixel DC伺服馬達模組)連結起來，再接到CM-5控制器上，由CM-5控制器來控制運動關節的動作。
Appears in Collections:[Department of Electrical Engineering & Graduate Institute] Monograph

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