Hsiuping University of Science and Technology Institutional Repository : Item 310993100/274

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Title:	一種爬階梯型機器人之設計與製作
Authors:	楊基鑫
Contributors:	修平技術學院電機工程系
Keywords:	爬越階梯 8051單晶片運動控制
Date:	2004-09
Issue Date:	2008-08-22T09:40:28Z
Abstract:	本文的主題為討論及分析一種能爬越階梯之特殊形式機器人。在機器人系統設計概念方面，為使其可以爬越階梯並透過馬達的控制使其能站立並前進後退，在機構方面，使用了滾珠螺桿來使兩隻腳透過馬達控制能上下伸縮；在驅動方面，使用了兩種馬達，一是控制機器人前進後退及使兩隻腳能伸縮的直流馬達，另一種是步進馬達，主要是用來調整兩支腳的角度，讓整體結構能維持平衡，使機器人能站立而不會跌倒；在控制電路方面，使用8051單晶片作為馬達控制的核心。藉由分析機器人前進後退與爬越階梯時等運動狀況及協調性的配合，轉換成驅動馬達的控制動作，再藉由軟體撰寫技巧來完成運動控制，此部分是機器人順利運作最重要的一部分。
Relation:	修平學報 9, 93-116
Appears in Collections:	[Department of Electrical Engineering & Graduate Institute] Journal

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