Hsiuping University of Science and Technology Institutional Repository : Item 310993100/3564

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Title:	彩色 CCD 照相機應用於室內輪式機器人離位—增廣型卡爾曼濾波器研究
Authors:	林鴻興林柏雄
Contributors:	修平科技大學電機工程系
Keywords:	增廣卡爾曼濾波器三角測量法影像定位感測器
Date:	2012-03
Issue Date:	2013-08-15T03:12:07Z
Abstract:	本文開發一個室內輪式機器人，使用彩色 CCD 照相機和里程計方位推算法，以彩色地標為基礎的全域性定位技術。在任何平坦的環境裡，利用三角測量方法和彩色CCD 照相機與三個特定不同顏色的地標物，在已知環境中使用增廣卡爾曼濾波器（Extend Kalman Filtering: EKF）融合影像和方位推算量測演算法，可估測出室內輪式機器人定位的姿態，並透過實驗數據足以證明所提定位技術的可行性與有效性。
Relation:	修平學報 24, 43-58
Appears in Collections:	[Department of Electrical Engineering & Graduate Institute] Journal

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