Hsiuping University of Science and Technology Institutional Repository : Item 310993100/3288

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Title:	創新結構之模組式機器人
Authors:	劉俊毅羅尉辰
Contributors:	電機工程系
Keywords:	創新模組式機器人
Date:	2013-01-30
Issue Date:	2013-07-23T05:51:24Z
Abstract:	本專題研究的目標為設計以電腦為開發平台，以生物構成概念為出發點，設計一個單細胞模組，讓它透過細胞集落組合各種型態的機器人。整個創新結構隻模組式機器人的設計是由一個BS2控制器來控制伺服馬達動作並且結合了TG-11無線模組具有遙控功能。創新結構之模組式機器人的每個活動關節透過所設計的軸承與伺服馬達來連接，結合一個獨立控制器來控制伺服馬達，達到整體設計的需求。在結合這些伺服馬達的過程中搭配我們所設計的驅動電路，使機器人達到模組化的特性。透過使用光學感測器作為連接面的感測來判斷所組合出的形狀以結合預先規劃好的運動規劃來達到所希望的動作。　　本文主要將討論機構的設計來達到動作的平穩性，並分析其機構特性以便達到單一機器人無法達到的複雜任務。透過實驗結果顯示出了在單一模組便可提供運動及連結之特性。因此只須設計出一個個體，並加以複製，如此就能夠大量的製造出模組式機器人，同時使用這些模組化的個體便可以組裝出許多種的形狀，透過動作的設計就可達到指定的動作目標。實驗結果和基本的機械功能以及可重組式的操作，顯示出了我們所設計出的機器人系統可以證明這樣的設計具有令人滿意的性能。
Appears in Collections:	[Department of Electrical Engineering & Graduate Institute] Monograph

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